Родился 15 февраля 1964 года в Великих Луках. До армии работал электросварщиком на участке продмонтажа.
В Вооруженные силы призван 18 апреля 1983 года. В Афганистане с октября 1983 года. При десантировании на контролируемую противником территорию 23 августа 1984 года действовал в составе расчета крупнокалиберного пулемета. В бою погиб.
За мужество и отвагу награжден орденом Красной Звезды (посмертно). Имя А.Д. Милютина увековечено на именной плите памятного знака, установленного в Великих Луках в честь погибших в горячих точках.
Похоронен в Великих Луках на городском кладбище «Боровицы».
Источник:
1. Источник: Книга Памяти: Историко-документ.хроника: В 18-ти т. Кн.20,доп.: Псковская обл./ Псков.обл.собрание депутатов. - Псков: Изд-во организац.-метод.центра, 2000. - 495с.